FLL WorldFestival パフォーマンスタイム動画があがっていました。

Squid Turtles VS Universal Serial Bus　



懐かしい動画を発見しました。

パフォーマンスタイムの動画です。
公式で、輸送ミッションをクリアしている動画は非常に珍しいのではないでしょうか。

確かこの時は、調整なしで臨んでいて、相手チームはパーフェクトでしたが、こちらはひどい結果だったように思います。


今年のミッションももう公開されていますね。
今年も大変そうです。

USB WorldFestival用 ロボット完成。

USBメンターの小林です。


FLL　TrashTrek　ロボット完成しました。
２分２５秒。1121ptです。


動画では、カメとタコを外していますが。。。
ここまで、長かったです。
後は、当日の調整がどこまで上手くいくかというところです。




下記、アタッチメント写真です。
ベースロボットは、２台作成しています。
灰色の方が、「佐藤」
赤色の方が、「鈴木」です。

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その8

USBメンターの小林です。



～USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。～

前回のまとめ

ももやんの全容公開！！！
輪ゴム動作箇所　６ヶ所。
基本は壁沿いの全後進の動きで各種ミッションクリアが可能なハイパーアタッチメントです。

という訳で、２分半の全てだとこんな感じです。



さて、最後に。
はじめからこの動画を見ると、様々な事が上手くいき、最初からこういったものがあるように思えますが、開発記を一から読んでいただくと、数々の問題に対し、一つ一つ改善を加えていった様が見えると思います。

さて、よくあるPDCAサイクルですが特に意識したことについて注記しておきます。

計画(Plan)：ルート設計の時に考慮されていない動きに関しては、間違いなく実現できません。
実行(Do)：とにかく、数を意識して実行します。量が質を生みます。
評価(Check)：また、数々の問題を発見するための観察力が必要です。
改善(Act)：改善が容易なものから順に試していきます。大きな改善をするときは、別のアタッチメントを実行するなど、時間管理を意識しましょう。

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その7

USBメンターの小林です。


さて、更新を随分さぼっておりました。
申し訳ありません。
別件で、４月のスケジュールもアップしようかな、と思いつつ大変すぎたので余り思い出したくない気もします。。


～USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。～


前回のまとめ

とりあえずミッション全クリアの形が出来た。
本番形式の練習を行ったところ、４分かかった。


さて、ついにももやんも最終形態になります。
これまでの、技術を結集し、建物のアタッチメントと合体することになりました。


ご覧の通り、建物を通過することができます。

開始時のセットには時間をかけられるため、複雑なセッティングでもOKです。
建物アタッチメントから、ももやんへの入れ替え作業がなくなるため、大幅な時間短縮をすることができました。


さて、別の角度からの動画です。
先程は、建物を壊す仕組みがまだ仕上がっておりませんでした。
今回は、しっかりと建物を壊すことができます。


さて、こんな感じでようやくももやんの最終形態ができてきました。
次回は、いよいよ全国で使用したアタッチメントの全容を公開したいと思います。


最後に今年の缶バッジデザインを。。。
少しやっつけすぎでしょうか。

USB クラウドファンディング本日よりスタート！！

USB　メンター小林です。

アタッチメントの開発記が多忙すぎて更新できておりません。近日中に投稿予定です。
今しばらくお待ちください。

さて、本日はUSBのスポンサー集めの一環であるところのクラウドファンディングについてです。
ついに、4/1からページが公開されました！！

支援者には、UniversalSerialBusオリジナルUSBや、缶バッジ、世界大会のレポートが送られます！！
是非一度ご覧ください！！！

ReadyFor

https://readyfor.jp/projects/FLL-USB

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その6

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

とりあえずミッション全クリアの形が出来た。


という訳で、通しの動画になります。





という訳で、およそ最初に考えた戦略通りアタッチメントが出来ました。
ルート３の動きだけ違いますが、これはトラックレール沿いに移動した方が精確で且つ時間が短かったためです。


もちろんアタッチメントの付け替えの練習はしていないので、通しでなんと４分、、、
２分半におさめるために何をしていくのかが重要な課題として浮上してきます。。。


ももやんとは関係ないですが、各アタッチメントについてさらっと解説をしていきたいと思います。

ルート１
ミッション：建物、トイレ
想定では、入れ替えを含め１０秒以内で100%ミッションをクリアするもの。
一応、この時点で及第点かな、という出来。
動きはスーパーシンプルに、前進⇒輪ゴムを開放⇒建物、トイレ回収⇒後進　というもの。


ルート２　～ももやん～
ミッション：ビニール袋、生ごみ処理機、メタン、ニワトリ、廃車
前回までの動画だとわからなかったかと思うのですが、この通り非常にセッティングが面倒。
精確性は一定以上のものだったので、十分採用圏でしたが、入れ替え時間の問題が非常に大きいことがわかった。

ルート３
ミッション：トラック、メタン、おもちゃ
こちらは、関東大会から大きく変化はなし。
トラックを持ち上げる腕は、ゴッドハンドと呼ばれていたような気がします。
ギアを大幅に落として、誤作動を減らしたくらいでしょうか。
また、このアタッチメントは時短のため、ルート４と兼用になっています。
前後を入れ替えるだけで、ルート４は発射可能

ルート４
ミッション：おもちゃ、メタン、ビニール袋、再利用
関東大会では無残にも失敗したあたりの新開発アタッチメント。
随所に粗さが見られます。
１モータでビニール袋をとり、おもちゃ工場にはぶつかるだけで、おもちゃ、メタンが出来る仕組み

ルート５
ミッション：分別（黒、黄、青）　専門職（人形）　タコ
位置の調整が非常に大変でした。
スタートから、ほぼ回転センサのみで合わせています。
人形は、滑り台で緑の容器（黒）にいれます。
タコは終了時に上手く処分できるようにしました。タコは乗っているだけです。
判定が審判泣かせだと言われました。


今回は文字だらけですね。
次回は写真を多めにしたいと思います。
それでは。。。

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その5

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

ももやん２号機での実験が開始した。


という訳でももやん２号機の途中経過です。



ちゃんと右腕を振り下ろし、合体し、帰ることが出来るようになりました。
が、成功率がとても低い、、、、
メタンを落としてしまったり、途中で機体がそれてしまい、セイフティエリアへ戻れない等、、、
なかなか思うようにいかず、ここまでで年末の活動は終了となってしまいました。


そんなこんなで、新年明けて活動開始です。
年末の反省から、ベースロボットとももやんの合体する機構について改良を加えています。
これは、OBのH賀くんが原案です。
しかし、開発にはなかなかの時間がかかりました。。。




ももやんの右側。生ごみ処理機にぶつかる部分の上部に新たにパーツ群がついています。
これが、今回の肝となるシステムです。

ベースロボットには角がついており、ももやん側には穴が開いています。
スタート時には、ベースロボットとももやんの間に隙間を作り、帰還時にはその隙間がなくなることで穴に角が入り引っかかる仕組みになっています。
え？わからない？
３号機でも同じシステムを採用しておりますので、詳しい解説はまた行いたいと思います。


それはそうと、ニワトリも廃車も安定してこなせるようになってきました。

ここで持ち上がってきた課題としては、、、、
セッティングに非常に時間がかかる。という事です。


次回、通しの動画をあげていきます。
この時点でほぼ全てのミッションをクリアするようにアタッチメントができています。
どんなものか、お楽しみに！

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その４

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

ももやん１号機の試作が終了し、２号機が完成した！

ももやん２号機




ベースロボットの部分とプログラムはほとんど変わっていません。
大きく変わった部分として、シンプルにコンパクトに頑丈になりました。

コンパクトになったことで、ベース限界の大きさに若干の余裕ができたため、廃車ミッション用のパーツをベースロボットの左側につけることができるようになりました。
前回のロボットの仕組みはやはり色々と無理があるということが判明しましたね。


ももやん１号機時代のベースロボット。廃車ミッションのためだけにこれだけ上部に巨大なものが載っていた。






















さて、そして２号機になり、機体がシャープになったところで大きな変更点がでました。




このように、ももやんの後ろについていたカベパーツがなくなりました。
カベパーツは、セイフティエリアへの帰還時に必要になるものなのですが、前進時にはただ邪魔なだけ。しかも、ももやんとベースロボットが分離する際、合流する際に車庫入れをしなければならないといった非常に面倒な仕組みでした。
カベパーツを外したことで、ベースロボットはスムーズにももやんから分離し、次の動作に入って行くことができます。
そして帰還時は、腕を振り下ろし合体する。。。予定です。

些細な変更点として、ビニール袋の回収が安定し、タコ、カメについては精確性の観点から一時保留となっています。
また、ベースロボットの分離後の動きも少しずつ精確性が増してきました。



さて、次回はいよいよももやん２号機完成です。
なるべく早く投稿できるように頑張ります！

本日もおりがみ

これは加藤くん

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その３

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

ももやん１号機がなんとなく完成した！


さて、今回はももやんの改良についてコメントしていきましょう。


前回のアタッチメントに加えて、何やら怪しげなものがついています。
これが、廃車をクリアするようの仕組みになっています。
もともと、廃車ミッションそのものは押すだけの動きでクリアが可能です。
そのためロボットの横にパーツがついていればそれでいいのですが、ももやんが巨大なためベースに収まりきりません。
そのため苦肉の策として、上に載せてしまおうというものです。



という訳で、ベースの上からの写真。
もう、ぎりっぎりです。


さて、次の動画が、おおよそ完成のようなものになります。


全く成功していませんが、ミッションとしては
タコ、カメ、メタン、ビニール袋、生ごみ処理機、廃車、ニワトリに取り組んでいます。

確か、全てをクリアすることは出来なかったと記憶しています。


ここまでで、ももやん１号機のお仕事は終了です。
巨大アタッチメントを作る際の注意点、各ミッションをクリアする際の鍵となるポイントをしっかりテストすることができました。

実は、この１号機はもともとテスト機体として作られたものです。
そのため、実際に動かしてテストをしている傍らでは、２号機の建設が同時進行をしていました。

次回は２号機のお披露目になります。
それでは。。。

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その２

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

関東大会からの失敗をもとに、新しい戦略を組んだ。

ももやん１号機誕生！

新しいアタッチメント名は「ももやん」に決まりました。色々と経緯があるのですが、それは置いておいて。。。

ももやんの目的はいくつかあります。

○カベを最大限利用する　⇒　精確性の向上
○時間を大幅に短縮する　⇒　ミッションの全クリを狙う
○プログラムの簡易化　　⇒　　単一の動作で複数のミッションをこなす

という訳で、ももやん１号機の動画をご覧ください。



今見返すと、なんとも不安定な動きが沢山あります。。。。

しかし、USBは巨大なアタッチメントの制作ノウハウがなかったため、まずは作ってみないと出来るかできないかもわからない、、という状態でした。

建物ミッションがクリアできている前提で、その上を乗り越え、生ごみ処理機までベースロボットを連れて行くことがももやんの使命でした。

この動きが、カベ沿いの移動であることから非常に精確で、且つプログラムが非常に楽です。


動画をみてもらうと分かる通り、ロボットはももやんと一緒に生ごみ処理機まで進み、その後分裂し、その先のメタン、ニワトリ、廃車ミッションへと進みます。

この時、ももやんとの分裂に手こずっています。
これは、分離は非常に簡単だけれども、その後の合体ができないためです。
この時点では、ももやんとベースロボットは合体できずにいます。


さて、ももやんとベースロボットの合体についてです。


この動画で、タコのミッションをしていることに気付いていただけたでしょうか？

そう。実は、ももやんはタイヤと連動して動く部分を搭載しています。
ももやんの後部には、進めば進む程、伸びる部分があります。
この伸びた部分のカベパーツで、ロボットが抜け出す隙間を作り、帰りにももやんを押して帰ることができるようになっています。
また、伸びる部分と連動し、タコが道中で落ち、円の中に入るようにしています。
（精度がでないため、不採用になりましたが、、、


さて、このようにして、なんとなく出来そうだ！ということが掴めてきました。
本格的にももやんを完成させるために、廃車ミッションのクリアに向け、アタッチメントを改良していきます。


それでは、また次回。。。。

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その１

USBメンターの小林です。

今後への記録も含め、今回USBが使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。

まずは、完成動画から。。。2016/2/25撮影です。

https://youtu.be/mab3nhz4Qgw


Trip：mission：pt

１：生ごみ処理　：８０ｐｔ
１：カメ　　　　　　：２０ｐｔ
１：ニワトリ　　 　：５５ｐｔ
１：ビニール袋　 ：３０ｐｔ
１：廃車　　　　　 ：６５ｐｔ
１：トイレ　　　　　：６０ｐｔ
１：建物　　　　 　：８５ｐｔ
１：メタン　　　　　：（４０ｐｔ×２）

２：トラック　　　　：１１０ｐｔ
２：メタン　　　　　：４０ｐｔ
２：おもちゃ　　　 ：４０ｐｔ

３：おもちゃ　 　　：４０ｐｔ
３：メタン　　　　　：４０ｐｔ
３：ビニール袋 　：３０ｐｔ
３：再利用　　　　：４０ｐｔ

４：人形　　　　　　：６０ｐｔ
４：タコ　　　　　　　：２０ｐｔ
４：分別　　　　　　：黒　６本　青　６本　黄　６本

１，２，３，４のルートにより、合計９５３ｐｔ　です。
ここにくるまで、数々の努力がありました。



次に、関東大会時の動画を。。。

https://youtu.be/gqM_bZtTpMI


この時は、合計で３９８点しかとれませんでした。
目標得点７００ｐｔから大きく外れ、一時は全国大会出場も危ぶまれる結果となりました。


特に、Trip１のアタッチメントに注目してみたいと思います。

問題点：
生ごみ処理機に至るまでの動きが精確性に欠ける。
中央のラインをつかむ動作が不安定。
建物のミッション処理の方法が雑。
堆肥を持って帰る方法が複雑でミスをしやすい。
タコ、カメ　ミッションを同時にやりたい。
ニワトリの成功率が低い。


これらの問題点を踏まえ、関東から全国大会へ向けて新しいアタッチメントの開発を行うことになりました。
最後に全国に向けての戦略です。

アタッチメント開発中

世界大会で、満点をだすためにアタッチメントの開発中です。
アタッチメントの色使いが綺麗になってきました。

緑の容器をとるための戦略をちゃくちゃくと進めています。

タコとニワトリ

タコを丸の中に収める手段がなさそう…ということで、本日確認したこと。

こんなものもFLL

活動拠点の裏側で、最近工事をしています。

そう、皆さん大好きなユンボです。
正式名称は油圧ショベルというらしいです。
このユンボ、先のショベルが変えられる様になっており、日々の工事の中で、その変わっている様子が見られて興味深かったです。
写真の左上に、アタッチメントパーツが置いてあります。
本日のアタッチメントは、大きなコンクリを砕く目的のものでした。

ベースにアタッチメントをつけかえて、様々な目的を果たす点がFLLっぽいと思いながら見ておりました。

そもそもベースの設計を超えられない点等も非常に考えさせられますよね。

折り紙マスターへの道

折り鶴をおったことのないメンバーもいるなか、こんなものもでてきました。

動画をアップしました！！！

輸送ミッションの第一段階クリアです。

緑の容器を持って帰れるようになりました！！！
輪ゴムの神　加藤くんの仕業です。

本日の名言
「輪ゴムを極めると、輪ゴムはいらなくなる」

動画はこちらからどうぞ！！
https://youtu.be/6pFlZgFOOf8

千羽鶴を折っていたら…

いろんなものができました。
やっぱり、こうなったか…という気持ちで一杯です。みんなハマっています。

折り紙、楽しいですよね。

千羽鶴折り始めました！

分別機試作

タイヤをギアに変えてみました。


うまくいくような、いかないような。
いずれにせよ、まだまだですね。

本日の活動風景

輪ゴムの神こと加藤くん

輸送装置のテストパーツを作成中です。

こんばんわ
メンバーの井上です。
東側の輸送機を攻略するために本日も頑張っていきましょう！！

こんばんは

チームリーダーの宇田です。

本日の活動は、ロボットゲームで満点を獲るという目標を達成するために東側の輸送機の攻略を始めました。

この輸送機にかなり時間がかかってしまったうえに解決できませんでした。

なぜなら、輸送機に載せる荷物の置き方によって落ち方が違っていたからです。

なんと、17パターンもありました。

なので今度の金曜日までにアイデアを練って解決したいです。

追記です。
またまたまたのチームリーダーの宇田です。
ほんと今日は出番が多いですね。
写真貼るの忘れてました（汗
これチームT-シャツです。

これで今日のUSB（僕）の投稿はたぶん終わりです。

明日もお願いします。いも！

あっ、

あとツイッターやフェイスブックもお願いします。

URLはこちらです。

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　　　　　　　　　　　　　　　　　　https://ja-jp.facebook.com/

こんばんわ
またまたの登場です。
チームリーダーの宇田です。
本日の活動を書こうと思います。
本日はロボットの解説動画の打ち合わせと
協賛金の資料を作成しました。
思っていたよりチームメンバーが疲労していたのでなかなか進みませんでした。
なので明日までには完全復活して挑みたいと思います。
USBの皆さん明日もがんばりましょう！
いもですよ、いも
USBの社訓を胸に抱いて

こんばんわ
本日二回目のチームリーダーの宇田です。
https://www.youtube.com/watch?v=ta8EgMgKkD8
これはチームのブースに展示していたものです。
チームみんなが遊園地で遊んでいる様子をつくったものです。
この遊園地はIULと呼ばれており、大会当日では来る人の視線を釘付けにできるほどの作品になりました。
これの本来の目的はチームの技術の発信源となるようなものにしました。
ぜひ見てください！！

こんばんわ
チームリーダーの宇田です。
全国大会前の動画のURLを載せときます。
https://www.youtube.com/watch?v=KfW-TS_GjkE
この動画はチームが取れるMAXの933点です。
この点数が全国大会で取れなかったのが悔しかったのですが、
この悔しさをばねにしてチームの目標であった
「1000点を取る」をかなえられるように頑張っていきたいです！！

これからの活動まとめ

UniversalSerialBus　メンターの小林です。

先日のJAPANOPENで優勝してから、今日まで落ち着く暇もありませんでしたが、少し冷静に今後の事を考えてみようと思います。

先週末のチームのミーティングにおいて、メンバーと話をしました。
今回、幸運にも世界大会、しかも名誉あるWorldFestivalへ参加することができるようになりました。
これまで、とにかく世界大会出場を目指していたチームにとって、新たな目標設定が必要です。
チームメンバ全員が、世界大会初参加ということもあり、とにかく楽しむことも選択肢としてあったと思います。
が、チームの総意として今回のWorldFestivalでは「世界一」を目指して活動をしていくこととなりました。これまで以上に大変な事が多いとは思いますが、勝っても負けても挑戦者です。楽しんでいきたいですね。


それはそうと、FLLの公式HPが更新されています。
全国大会のレポートがあがっておりますので、是非ご覧ください。

USBと交流のあるあのチームも、あのチームも写真に写っていたりします。

http://firstjapan.jp/

表彰式直後の写真です。

FirstFujisanのメンターの方とお話しをさせていただいています。

2016年２月２１日 本日の活動

宇田です


今日はＪＡＰＡＮ　ＯＰＥＮの振り返りや反省をやり、教室に貼るポスターをつくりました！！

夕方にメンバーや保護者方を集め、世界大会の説明会を行う予定です！
この会は今後の活動に大きく関係してくる会になると思います。
いやぁ～世界大会にむけて始動しはじめましたね！
これからがんばりましょう！！

２０１６年２月２０日 本日の活動

宇田です

今日は、フェイスブックとツイッターのアカウントをつくりました！！！

ぜひ、みてくださいね～！

フォローもしていってくださいね（ﾎﾞｿｯ


フェイスブック→　https://www.facebook.com/Universal-Serial-Bus-1129859867046698/
ツイッター→　https://twitter.com/


です。
お願いします！！

USB FLL2015Trash Trek JAPAN OPEN結果

２０１５年　２月１４日　日曜日　東京工業大学大岡山キャンパスで行われたＦＩＲＳＴ ＬＥＧＯ Ｌｅａｇｕｅ ２０１５ ＪＡＰＡＮ ＯＰＥＮにて・・・

総合優勝とロボットパフォーマンス賞をいただきました！！！

ロボットゲームでは本来出せるはずの力が出せませんでしたが、ロボットパフォーマンス賞が貰え、とても嬉しかったです！




プレゼンではできるだけのことをしてきましたが、まだまだ力が足りないのだな、と実感しました・・・










総合優勝できたのはメンバーはもちろん、活動を理解し手伝ってくれた保護者、先生、友人たちのおかげです！
本当にありがとうございました！