USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その5

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

ももやん２号機での実験が開始した。


という訳でももやん２号機の途中経過です。



ちゃんと右腕を振り下ろし、合体し、帰ることが出来るようになりました。
が、成功率がとても低い、、、、
メタンを落としてしまったり、途中で機体がそれてしまい、セイフティエリアへ戻れない等、、、
なかなか思うようにいかず、ここまでで年末の活動は終了となってしまいました。


そんなこんなで、新年明けて活動開始です。
年末の反省から、ベースロボットとももやんの合体する機構について改良を加えています。
これは、OBのH賀くんが原案です。
しかし、開発にはなかなかの時間がかかりました。。。




ももやんの右側。生ごみ処理機にぶつかる部分の上部に新たにパーツ群がついています。
これが、今回の肝となるシステムです。

ベースロボットには角がついており、ももやん側には穴が開いています。
スタート時には、ベースロボットとももやんの間に隙間を作り、帰還時にはその隙間がなくなることで穴に角が入り引っかかる仕組みになっています。
え？わからない？
３号機でも同じシステムを採用しておりますので、詳しい解説はまた行いたいと思います。


それはそうと、ニワトリも廃車も安定してこなせるようになってきました。

ここで持ち上がってきた課題としては、、、、
セッティングに非常に時間がかかる。という事です。


次回、通しの動画をあげていきます。
この時点でほぼ全てのミッションをクリアするようにアタッチメントができています。
どんなものか、お楽しみに！

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その４

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

ももやん１号機の試作が終了し、２号機が完成した！

ももやん２号機




ベースロボットの部分とプログラムはほとんど変わっていません。
大きく変わった部分として、シンプルにコンパクトに頑丈になりました。

コンパクトになったことで、ベース限界の大きさに若干の余裕ができたため、廃車ミッション用のパーツをベースロボットの左側につけることができるようになりました。
前回のロボットの仕組みはやはり色々と無理があるということが判明しましたね。


ももやん１号機時代のベースロボット。廃車ミッションのためだけにこれだけ上部に巨大なものが載っていた。






















さて、そして２号機になり、機体がシャープになったところで大きな変更点がでました。




このように、ももやんの後ろについていたカベパーツがなくなりました。
カベパーツは、セイフティエリアへの帰還時に必要になるものなのですが、前進時にはただ邪魔なだけ。しかも、ももやんとベースロボットが分離する際、合流する際に車庫入れをしなければならないといった非常に面倒な仕組みでした。
カベパーツを外したことで、ベースロボットはスムーズにももやんから分離し、次の動作に入って行くことができます。
そして帰還時は、腕を振り下ろし合体する。。。予定です。

些細な変更点として、ビニール袋の回収が安定し、タコ、カメについては精確性の観点から一時保留となっています。
また、ベースロボットの分離後の動きも少しずつ精確性が増してきました。



さて、次回はいよいよももやん２号機完成です。
なるべく早く投稿できるように頑張ります！

本日もおりがみ

これは加藤くん

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その３

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

ももやん１号機がなんとなく完成した！


さて、今回はももやんの改良についてコメントしていきましょう。


前回のアタッチメントに加えて、何やら怪しげなものがついています。
これが、廃車をクリアするようの仕組みになっています。
もともと、廃車ミッションそのものは押すだけの動きでクリアが可能です。
そのためロボットの横にパーツがついていればそれでいいのですが、ももやんが巨大なためベースに収まりきりません。
そのため苦肉の策として、上に載せてしまおうというものです。



という訳で、ベースの上からの写真。
もう、ぎりっぎりです。


さて、次の動画が、おおよそ完成のようなものになります。


全く成功していませんが、ミッションとしては
タコ、カメ、メタン、ビニール袋、生ごみ処理機、廃車、ニワトリに取り組んでいます。

確か、全てをクリアすることは出来なかったと記憶しています。


ここまでで、ももやん１号機のお仕事は終了です。
巨大アタッチメントを作る際の注意点、各ミッションをクリアする際の鍵となるポイントをしっかりテストすることができました。

実は、この１号機はもともとテスト機体として作られたものです。
そのため、実際に動かしてテストをしている傍らでは、２号機の建設が同時進行をしていました。

次回は２号機のお披露目になります。
それでは。。。

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その２

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

関東大会からの失敗をもとに、新しい戦略を組んだ。

ももやん１号機誕生！

新しいアタッチメント名は「ももやん」に決まりました。色々と経緯があるのですが、それは置いておいて。。。

ももやんの目的はいくつかあります。

○カベを最大限利用する　⇒　精確性の向上
○時間を大幅に短縮する　⇒　ミッションの全クリを狙う
○プログラムの簡易化　　⇒　　単一の動作で複数のミッションをこなす

という訳で、ももやん１号機の動画をご覧ください。



今見返すと、なんとも不安定な動きが沢山あります。。。。

しかし、USBは巨大なアタッチメントの制作ノウハウがなかったため、まずは作ってみないと出来るかできないかもわからない、、という状態でした。

建物ミッションがクリアできている前提で、その上を乗り越え、生ごみ処理機までベースロボットを連れて行くことがももやんの使命でした。

この動きが、カベ沿いの移動であることから非常に精確で、且つプログラムが非常に楽です。


動画をみてもらうと分かる通り、ロボットはももやんと一緒に生ごみ処理機まで進み、その後分裂し、その先のメタン、ニワトリ、廃車ミッションへと進みます。

この時、ももやんとの分裂に手こずっています。
これは、分離は非常に簡単だけれども、その後の合体ができないためです。
この時点では、ももやんとベースロボットは合体できずにいます。


さて、ももやんとベースロボットの合体についてです。


この動画で、タコのミッションをしていることに気付いていただけたでしょうか？

そう。実は、ももやんはタイヤと連動して動く部分を搭載しています。
ももやんの後部には、進めば進む程、伸びる部分があります。
この伸びた部分のカベパーツで、ロボットが抜け出す隙間を作り、帰りにももやんを押して帰ることができるようになっています。
また、伸びる部分と連動し、タコが道中で落ち、円の中に入るようにしています。
（精度がでないため、不採用になりましたが、、、


さて、このようにして、なんとなく出来そうだ！ということが掴めてきました。
本格的にももやんを完成させるために、廃車ミッションのクリアに向け、アタッチメントを改良していきます。


それでは、また次回。。。。

USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その１

USBメンターの小林です。

今後への記録も含め、今回USBが使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。

まずは、完成動画から。。。2016/2/25撮影です。

https://youtu.be/mab3nhz4Qgw


Trip：mission：pt

１：生ごみ処理　：８０ｐｔ
１：カメ　　　　　　：２０ｐｔ
１：ニワトリ　　 　：５５ｐｔ
１：ビニール袋　 ：３０ｐｔ
１：廃車　　　　　 ：６５ｐｔ
１：トイレ　　　　　：６０ｐｔ
１：建物　　　　 　：８５ｐｔ
１：メタン　　　　　：（４０ｐｔ×２）

２：トラック　　　　：１１０ｐｔ
２：メタン　　　　　：４０ｐｔ
２：おもちゃ　　　 ：４０ｐｔ

３：おもちゃ　 　　：４０ｐｔ
３：メタン　　　　　：４０ｐｔ
３：ビニール袋 　：３０ｐｔ
３：再利用　　　　：４０ｐｔ

４：人形　　　　　　：６０ｐｔ
４：タコ　　　　　　　：２０ｐｔ
４：分別　　　　　　：黒　６本　青　６本　黄　６本

１，２，３，４のルートにより、合計９５３ｐｔ　です。
ここにくるまで、数々の努力がありました。



次に、関東大会時の動画を。。。

https://youtu.be/gqM_bZtTpMI


この時は、合計で３９８点しかとれませんでした。
目標得点７００ｐｔから大きく外れ、一時は全国大会出場も危ぶまれる結果となりました。


特に、Trip１のアタッチメントに注目してみたいと思います。

問題点：
生ごみ処理機に至るまでの動きが精確性に欠ける。
中央のラインをつかむ動作が不安定。
建物のミッション処理の方法が雑。
堆肥を持って帰る方法が複雑でミスをしやすい。
タコ、カメ　ミッションを同時にやりたい。
ニワトリの成功率が低い。


これらの問題点を踏まえ、関東から全国大会へ向けて新しいアタッチメントの開発を行うことになりました。
最後に全国に向けての戦略です。

アタッチメント開発中

世界大会で、満点をだすためにアタッチメントの開発中です。
アタッチメントの色使いが綺麗になってきました。

緑の容器をとるための戦略をちゃくちゃくと進めています。

タコとニワトリ

タコを丸の中に収める手段がなさそう…ということで、本日確認したこと。

こんなものもFLL

活動拠点の裏側で、最近工事をしています。

そう、皆さん大好きなユンボです。
正式名称は油圧ショベルというらしいです。
このユンボ、先のショベルが変えられる様になっており、日々の工事の中で、その変わっている様子が見られて興味深かったです。
写真の左上に、アタッチメントパーツが置いてあります。
本日のアタッチメントは、大きなコンクリを砕く目的のものでした。

ベースにアタッチメントをつけかえて、様々な目的を果たす点がFLLっぽいと思いながら見ておりました。

そもそもベースの設計を超えられない点等も非常に考えさせられますよね。

折り紙マスターへの道

折り鶴をおったことのないメンバーもいるなか、こんなものもでてきました。