USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。
FLL TrashTrek で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。
前回のまとめ
関東大会からの失敗をもとに、新しい戦略を組んだ。
ももやん１号機誕生！
新しいアタッチメント名は「ももやん」に決まりました。色々と経緯があるのですが、それは置いておいて。。。
ももやんの目的はいくつかあります。
○カベを最大限利用する ⇒ 精確性の向上
○時間を大幅に短縮する ⇒ ミッションの全クリを狙う
○プログラムの簡易化 ⇒ 単一の動作で複数のミッションをこなす
という訳で、ももやん１号機の動画をご覧ください。
今見返すと、なんとも不安定な動きが沢山あります。。。。
しかし、USBは巨大なアタッチメントの制作ノウハウがなかったため、まずは作ってみないと出来るかできないかもわからない、、という状態でした。
建物ミッションがクリアできている前提で、その上を乗り越え、生ごみ処理機までベースロボットを連れて行くことがももやんの使命でした。
この動きが、カベ沿いの移動であることから非常に精確で、且つプログラムが非常に楽です。
動画をみてもらうと分かる通り、ロボットはももやんと一緒に生ごみ処理機まで進み、その後分裂し、その先のメタン、ニワトリ、廃車ミッションへと進みます。
この時、ももやんとの分裂に手こずっています。
これは、分離は非常に簡単だけれども、その後の合体ができないためです。
この時点では、ももやんとベースロボットは合体できずにいます。
さて、ももやんとベースロボットの合体についてです。
この動画で、タコのミッションをしていることに気付いていただけたでしょうか？
そう。実は、ももやんはタイヤと連動して動く部分を搭載しています。
ももやんの後部には、進めば進む程、伸びる部分があります。
この伸びた部分のカベパーツで、ロボットが抜け出す隙間を作り、帰りにももやんを押して帰ることができるようになっています。
また、伸びる部分と連動し、タコが道中で落ち、円の中に入るようにしています。
（精度がでないため、不採用になりましたが、、、
さて、このようにして、なんとなく出来そうだ！ということが掴めてきました。
本格的にももやんを完成させるために、廃車ミッションのクリアに向け、アタッチメントを改良していきます。
それでは、また次回。。。。
