USB 最速最強アタッチメント"momoyan"開発記 その４

USBメンターの小林です。


USBが全国大会で使用したアタッチメントの開発の記録を公開することにしました。

FLL　TrashTrek　で、開始３５秒で8つのミッションをクリアする最強のアタッチメント開発記になります。


前回のまとめ

ももやん１号機の試作が終了し、２号機が完成した！

ももやん２号機




ベースロボットの部分とプログラムはほとんど変わっていません。
大きく変わった部分として、シンプルにコンパクトに頑丈になりました。

コンパクトになったことで、ベース限界の大きさに若干の余裕ができたため、廃車ミッション用のパーツをベースロボットの左側につけることができるようになりました。
前回のロボットの仕組みはやはり色々と無理があるということが判明しましたね。


ももやん１号機時代のベースロボット。廃車ミッションのためだけにこれだけ上部に巨大なものが載っていた。






















さて、そして２号機になり、機体がシャープになったところで大きな変更点がでました。




このように、ももやんの後ろについていたカベパーツがなくなりました。
カベパーツは、セイフティエリアへの帰還時に必要になるものなのですが、前進時にはただ邪魔なだけ。しかも、ももやんとベースロボットが分離する際、合流する際に車庫入れをしなければならないといった非常に面倒な仕組みでした。
カベパーツを外したことで、ベースロボットはスムーズにももやんから分離し、次の動作に入って行くことができます。
そして帰還時は、腕を振り下ろし合体する。。。予定です。

些細な変更点として、ビニール袋の回収が安定し、タコ、カメについては精確性の観点から一時保留となっています。
また、ベースロボットの分離後の動きも少しずつ精確性が増してきました。



さて、次回はいよいよももやん２号機完成です。
なるべく早く投稿できるように頑張ります！